作者 | 武靜靜
編輯 | 栗子

機器人這場風已經刮了將近十年。

2015年開始，機器人開始作為一個賽道受到投資人的廣泛關注。根據IT桔子數據，2015年機器人行業投融資事件首次跨過100這道門檻，達到108起，涉及金額45.71億元；之后2017年，機器人賽道熱度持續推高，兩年內投融資事件翻了一番，融資額翻了三番，達到152.9億元。

變化發生在2018年-2019年，有投資人開始質疑機器人賽道的發展邏輯，甚至稱“再也不投機器人公司了”。線性資本董事總經理黃松延和「甲子光年」分享了當時市場的感受：“市場上國產替代的口號喊的響亮，但現實情況是當時很多機器人本體基本上沒有核心技術能力——集成商遍地開花，你家兩萬我就敢出一萬，行業深陷價格戰的泥潭；另一方面，我們調研中發現有的機器人公司為了拿國家補貼，在做面子工程。”

在這種市場環境下，2018年4月，一位從德國回國的工程師決定創立自己的機器人項目，并受到了投資人的關注。

這家公司叫思靈機器人，這位科學家就是陳兆芃。

之后的四年內，這家創業公司一躍成為機器人賽道新晉獨角獸企業，并獲得軟銀愿景基金二期、高瓴創投、線性資本、紅杉中國、招銀國際招銀電信基金、阿杜扎比皇氏集團旗下基金Chimera、C-Ventures、Midas、交銀國際、淡馬錫控股等知名基金以及產業投資人工業富聯、小米集團、天智航（國內骨科手術機器人第一股）、新希望集團、新世界的持續投資——迄今其總計完成7輪融資，融資額超25億元。其中，軟銀愿景基金二期領投了公司2.2億美金的C輪融資。

在創立思靈機器人之前，陳兆芃在德國宇航中心已經工作了12年，當時已經是機器人和機電一體化研究所（DLR/RMC）實驗室副主任，這是至今華人在德國宇航中心（下文簡稱德宇航）擔任的最高職位。德宇航是世界上最早將機器人送上太空的宇航機構，也是全球第一家提出力控機器人概念并成功研制出產品的機構。

此外，思靈聯合創始人及團隊中的高科技人才的密度也相對較高——思靈機器人的核心研發團隊中，來自德宇航、哈工大等國內外知名機構及院校的人數占比超過90%，截至目前，思靈機器人團隊規模近800人，研發人員占比超70%。

團隊的實踐和經驗積累為思靈機器人邁向產業奠定了技術底層。創業之后，公司開啟了緊羅密布的商業化節奏，在醫療、3C等場景中，將之前的技術結合具體產業場景需求，進行了產品化的開發和落地，并走到了實現量產的新階段。思靈機器人聯合創始人趙悅凱向「甲子光年」透露：“目前公司已經超千臺機器人在產線中實際應用。截至2022年一季度，公司在訂單、出貨量和收入方面均實現同比近1000%的增長率，研發團隊規模較去年同期擴充近200%。”

成立不到四年，快速走向規模化，思靈靠什么？

一家創業公司選擇的出生時間點，大多情況下都不是偶然，而是創業者在時代下對于未來風向捕捉的一次下注，陳兆芃和團隊選擇2018這個時間點創立思靈機器人亦如此。

他們觀察到最大的風向就是在智能制造產業大潮中、新的需求下，智能機器人在其中大有可為。

新的智能化升級背景中，在終端產品更迭速度更快的情況下，柔性生產對流水線上的生產效率、產品質量、全流程生產提出了新的要求。更早以前這種生產的“降本提質增效”需求表現為產線的自動化改造，此前傳統工業機器人就是在這種情況下，陸陸續續走上產線。很長一段時間內，傳統機器人市場主要是由工業機器人四大家族把控，在90%的機器人市場份額中，ABB、發那科、安川機電、KUKA四大家族共占57.5%， 之后的三大廠商OTC、松下和川崎重工共占16%。

國產替代的浪潮，以及國內技術水平的提升讓中國的機器人公司開始走到市場中。但長久以來，機器人走上產線的現狀是，只能在結構化的環境下作業，一旦面對非結構化的環境，就很難下手。

這里的非結構化環境，是機器人領域對于非固定、不可知且結構及尺寸變化不規律、不穩定的場景的一種描述，這種場景在每一個工廠車間和生產線上都普遍存在。

所以我們看到，自動化這條路走了幾十年甚至上百年，但是工廠車間里，依舊需要密密麻麻的工人排在長長的流水線上，進行固定地作業。紅杉中國合伙人富欣告訴「甲子光年」：“機器人在產業中替代人背后的市場空間沒有一個固定天花板，機器人功能越強，替代的比例會越大，但早期機器人發展路徑存在障礙。”

比如，目前思靈機器人的“機器工人”所在的智能手機裝配的場景，此前就一直需要人工進行。這類場景復雜度極高，涉及手機配件種類繁多，其中大量配件輕薄、形狀復雜且工作空間極其有限，要求裝配的過程中既要保證配件間貼合度良好，同時不能損壞器件或出現劃痕等，來達到合格的良率，對于傳統工業及協作機器人是難以做到的事情。

陳兆芃所說的這種智能機器人是集合了AI能力的一種機器人。隨著深度學習技術突破，AI熱潮賦予了機器人感知能力，讓機器人自主作業成為可能，這種搭載人工智能能力的智能機器人可以感知產業中的復雜環境，進行柔性作業。

以思靈機器人的產品為例，它們擁有手、腦、眼，大腦能夠自主決策、智能判斷、自主控制，三者可進行整體性的配合，在面對非結構化的環境時，可以自己根據具體的環境調節作業模式。據悉在手機裝配的工作中，思靈機器人的智能產品可以在一名熟練技工拖拽示范一次動作的情況下，立刻完成這個動作，同時保證工作效率和質量不低于人工。

智能機器人打開了機器人落地的新想象，陳兆芃認為：“智能機器人是智能時代的機器人產品，好比特斯拉對于傳統汽車的顛覆，開拓出機器人賽道新的藍海市場。”

這也是投資人眼中的增量市場機會。孫正義曾公開稱：“智能機器人產業將會像智能手機橫掃傳統手機一樣，全面取代由人事先設定好程序的傳統機器人。”他這么形容這種新物種：“日本振興的關鍵是‘智能機器人”“如果引進1億臺智能機器人，就相當于有了10億勞動人口”“智能機器人可以把各產業的競爭力提高大約10倍。”

陳兆芃對于這種機會的到來信心滿滿：“中國之前是世界的制造中心，未來同樣會是世界的制造中心，展望未來十年、二十年，我們輸出的不僅是傳統制造業的工業標準產品，更重要的是我們能夠輸出智能化的生產能力。智能制造系統仍然是巨大的藍海。”

每次新技術掀起的浪潮中，看得到未來的人，不一定能到得了未來。縱觀全球市場，幾十年的機器替人前進途中，商業化失敗的先驅也比比皆是。曾獲蘋果青睞的Anki、博世旗下Kuri、名門出身的Rethink都以慘痛的結局收場。

這讓在實驗室出身，一直以高技術標榜自己的機器人研發者們意識到，在邁向工廠生產線的途中，技術到產品之間，唯一的支點就是真實的用戶需求場景。

這些場景中，流水線生產必須嚴絲合縫、一絲不茍。用戶對于具體任務之外的機器人炫技能力不感興趣，對專業的機器人名詞毫不關心，有的甚至也不在乎你是不是用了世界上最頂尖的伺服電機，是不是擁有全球最高水平的算法技術。他們在意的問題是——你是否達到產線標準，一臺機器人的投資回報周期是多久，有沒有同類實踐案例。

對于思靈而言，需要從此前航天領域實踐的經驗中走出來，面對場景中具體的需求發問。

陳兆芃談道，公司的戰略選擇是先從對技術要求最高的醫療行業入手來開啟技術到產品的第一步。

他總結稱：“第一步得先證明你產品落地能力足夠強，醫療對于技術要求高，需要機器人精細化作業，產品附加值高，同時利用高端醫療市場對思靈技術優勢的認可來提升客戶對于思靈品牌的信賴度。”

他透露，目前公司的智能機器人已經可以在骨科、腔鏡、神經外科、血管介入、牙科等手術中提供輔助，也可用于超聲相關的診療、康復理療等。該產品是公司自主研發的通用醫療機器人，關節內置高精度扭矩傳感器，具有高靈敏的力感知能力和碰撞檢測能力，采用 7 自由度設計，具有靈活的工作空間和控制模式。

第二步，思靈開始面向制造業場景進行市場開拓，進一步開發工業版產品。在陳兆芃看來，機器人公司要真正實現商業落地，不僅需要讓用戶認可技術的領先性，還需要讓客戶認可產品的可靠性。所以，公司的市場思路是先從標桿客戶入手，把技術和用戶個性化場景需求結合在一起，通過與行業頭部客戶的大量深入合作，細致了解場景需求，繼而讓“手腦眼”精密配合的產品落地到場景中，為之后的規模化量產奠定基礎。

目前，公司的產品已經部署在某3C制造的頭部手機代工廠商的產線上，進行手機裝配作業。這是一系列復雜的作業流程，對于機器人的視覺算法、軌跡規劃、實時力感知和力控制要求很高。

以撕膜為例，機器人在作業過程中一旦角度過大或者過小，就可能會發生漏撕，或者如果動作僵硬，就可能會把膜撕裂、或者殘留在配件上。思靈的機器人可以在過程中通過“手”和“眼”的配合，把薄薄的一層膜傳遞過來的力數據信息傳遞到大腦，集中處理后，在反饋到執行的“手”上，從而優化運動軌跡，以滿足最佳動作的要求。“在這過程中，僅需要一位熟練的生產線工人拖拽著思靈的機器人，按照他平時的人手的動作做一遍，我們機器人不光能記住這個動作的軌跡同時能夠記住這個動作的力度，再根據作業過程的海量數據反饋自主進行優化。”思靈聯合創始人王倩告訴「甲子光年」。

在他看來，這種能夠把產品依據具體的場景打磨成產品的能力是公司獲得大客戶認可的原因。從思靈的戰略投資人就可以看到，目前公司已經獲得了一些頭部制造企業的認可。目前，思靈的產業投資人包括工業富聯、小米集團、天智航（國內骨科手術機器人第一股）、新希望集團、新世界等全球知名企業。

過程也并非都是一帆風順，陳兆芃坦言用戶需求的不明確性是不小的挑戰。“要想在頭部制造業工廠上線，需要經過極其嚴格的產品測試、驗證、試產和導入等流程，大部分企業在這個過程中被淘汰，思靈經受住了考驗最終獲得了客戶的認可。”思靈總結的經驗是，產品和市場端必須建立緊密的互通機制：“把技術轉變成產品有很長的路要走，要理解市場，市場倒推做產品，產品倒推去重新組合技術。”

不到四年時間，思靈依靠自主研發的機器人操作系統、智能力控機器人、算法平臺和自主決策，將上千臺的智能機器人在3C精密制造、汽車產業鏈、醫療、農業、教育等領域實現落地，目前也已經有超千臺機器人在場景中落地。在線性資本董事總經理黃松延看來，“當下思靈已經選定了核心的落地場景，實現了初步的規模化，走到了能實現量產的關鍵階段。”

成立不過4年，思靈是如何快速地跨越規模化這道門檻的？

陳兆芃的總結是，軟硬一體的整套解決方案是最佳途徑。思靈通過自己手中掌握的核心技術，不斷打造更加智能的機器人產品是適應日益多變的市場需求的鑰匙。“思靈自研的智能機器人有‘眼睛’、有‘手’、有‘大腦’，結合行業數據的不斷積累，實現產品智能化的持續迭代升級。”

在他看來，真正的智能機器人僅靠硬件或軟件的單一技術突破還遠遠不夠。過去十幾年多數機器人公司更多是專注于硬件或軟件等單一產品，但缺少將軟硬件技術充分結合，實現機器人智能水平全面提升這一必要環節。而這正是思靈專注的領域。

思靈機器人通過自主研發的機器人操作系統AgileCore，實現了對底層硬件、中間件、內核、API、接口和驅動程序的一站式控制，完成了智能機器人手腦眼的融合。陳兆芃將AgileCore稱為機器人領域的通用操作系統，核心就是通信管理和過程管理，在機器人工作時，把感知系統捕捉的信息隨時回傳到大腦，再隨時發出調整指令，同時數據的閉環讓機器人的經驗得以復用。

目前，在機器人本體上，思靈的機器人大腦可以通過不斷積累生產數據向更高智能的持續迭代升級。如今公司的產品可以做到自主作業，也能完成各類復雜應用場景下的精密裝配任務。

產品能力之外，思靈走向規模化的另一重要因素來源于中國機器人供應鏈多年以來的發展積累，這讓思靈具備在保證產品技術優勢的基礎上，為客戶提供極具商業競爭力的解決方案。陳兆芃告訴「甲子光年」，“我們其中一款產品，從設計完成到成品投入生產僅需2-3個月的時間周期，這讓德國同事大為震撼，這就是中國加工的速度。”

供應鏈優勢，讓思靈產品的規模化落地走到了當下的位置。目前，思靈已與國內骨科手術機器人領軍企業、神經外科手術機器人頭部企業、多家國內一線的三甲綜合性醫院、骨科醫院以及多家世界頭部企業（如某國際3C消費電子生產巨頭、某國際頂級電信服務提供商、某世界500強電子設備生產商、國內外頭部汽車上下游零部件生產商）等達成合作。

對于當下的思靈而言，商業進程始于規模卻遠遠不止于規模。

選擇行業標桿入手的背后，除了自身的“機器工人”進廠之外，思靈的所謀，是生態的大局，是用更加智能的機器人解決方案將機器人的應用場景帶到一個全新的高度。

這種生態機會背后考驗的是智能機器人公司對于標準的制定。就像手機中需要協議標準化一樣，新的機器人生態機會也會出現。線性資本合伙人兼CEO王淮把制定標準看作是機器人公司的核心。“未來，從機器人手腦眼精密裝配，到通過通用機器人操作系統實現對智能產線的整體控制決策，都將形成全新的行業標準。如果思靈把這套標準推出去被大家接受，這個事兒就牛了。”

陳兆芃談道，思靈的未來目標是在機器人智能化這個道路上，把智能機器人從小眾行業變成一個普遍行業，就像今天的新能源汽車一樣。

他認為，行業足夠大，海洋足夠大，屆時，中國的機器人公司也將站立在全球舞臺上。

這個命題，已經不僅關乎思靈機器人，也關乎機器人行業，更關乎未來的中國制造。

本文來自微信公眾號“甲子光年”（ID：jazzyear），作者：武靜靜，36氪經授權發布。