每個時代都會誕生不同的統治級的系統，微軟的 Windows 代表了 PC 時代，移動互聯網時代則是 iOS 和 Android。

在元宇宙還不能撐起人們的想象的時候，機器人，已經成為巨頭們對于下一個時代最重要的戰略方向。2022 年最后時刻，谷歌旗下公司宣布收購 ROS，這個機器人界的「Android」系統背后的公司。

這個被所有人忽視的新聞事件，可能恰恰說明了，谷歌已經拿到了下一個時代的「船票」。

收購事件發生在 2022 年的最后一個月。從 Google X 獨立出來的機器人公司 Intrinsic，收購了 ROS 背后的商業化主體 Open Source Robotics（OSRC）公司，以及 OSRC 在新加坡成立的獨立公司 OSRC-SG。兩家公司業務和團隊，以及主管基金會的前 CEO 布萊恩·格基（Brian Gerkey），加入了 Intrinsic。

如果你想要在機器人領域謀求一個職位，對 ROS 一定并不陌生。

在過去的幾年里，國內外很多機器人和無人機企業，還有無人機駕駛企業，都紛紛將「具備 ROS 開發經驗者優先」這句話，加到了算法工程師、研發架構師等崗位的招聘需求里。比如大疆無人機、百度 Apollo、還有華為自動駕駛仿真業務。

就像是機器人界的「Android」，ROS 已經成為機器人領域一個事實上的標準，絕大多數的機器人研發平臺，都已經開始支持 ROS 框架。

那么 ROS 究竟是什么？為什么越來越多的公司加入了 ROS 陣營？

ROS 起始于一個對「開放協作的機器人產業」的暢想。

隨著機器人技術的快速發展，很多學者認為，機器人研究需要一個開放式的協作框架。一些高校實驗室就此做出了嘗試，比如斯坦福人工智能機器人項目。

一家名為 Willow Garage 的公司，對斯坦福大學機器人項目中的軟件系統進行了擴展和完善，在 2007 年推出了 ROS。2013 年，ROS 被 OSRF 開源機器人基金會（Open Source Robotics Foundation）接管。

ROS 全名 Robot Operating System，即機器人操作系統。從技術角度看，它是一種用于編寫機器人軟件的靈活框架，里面也集成了大量的工具軟件包、庫代碼，以及約定協議，讓跨平臺研究，以及研發機器人更加簡單。

更重要的是，這是一個開源的系統，能夠讓不同的機器人功能組件之間相互通信，聯動起來。

這也就意味著，大量的第三方獨立軟件開發商，可以站在巨人的肩膀上，只專注于某一個特定問題開發，不用重復造輪子。

但是在誕生之初，在機器人領域做這樣一種開源系統是受到質疑的。

因為在傳統的工業機器人系統里，力反饋等閉環控制仍屬于傳統控制和自動化，零件識別也只是簡單背景下的圖像處理，機器人并不需要具備更高層的感知能力。

以四大家族為首的工業機器人領頭羊，一直使用的是自己開發的平臺和軟件，而且在硬件上也生產出了可以商業化的標準產品。他們在技術上已經實現了閉環，沒有動力將研發移植到 ROS 上，為一個開放的生態「打工」。

所以很多人認為，ROS 剝離開硬件發展軟件的思路，可能只適合科研，并不適合工業。

然而科技與創新之所以振奮人心，就在于它不僅僅著眼于眼前的市場。

在 2017 年 ROS 十周年的視頻里，團隊展示了大量基于 ROS 構建的機器人，其中不乏四大家族機器人的身影。

轉變的核心，在于機器人的復雜化與智能化。

ROS 社區機器人 10 周年盤點 | 來源：Open Robotics

ROS 的其中一個特點就在于，它并不關心每個模塊是在什么平臺上編寫、或者用什么算法編寫的，只要功能模塊定義好接口，就可以在 ROS 上運行。所以即使是一個大型的，復雜的機器人系統，包含感知、計算、控制等不同功能模塊，ROS 也能比較好地適配。這種技術特性，為研究機構、創業公司在 ROS 平臺上「各展所長」以及「各取所需」提供了可能。

而當機器人獨立完成的任務越來越復雜，需要與其他機器人或者人類協同工作，它所需要的能力就越多，這往往不是哪一家公司可以完全解決的。此時，像 ROS 這樣開源協作的底層系統，就顯得尤為重要。

越來越多的機器人公司，開始意識到 ROS 在機器人研發上的價值，他們將 ROS 作為產品開發的框架。2018 年登上春晚的百度 Apollo 無人車、已經在空間站干活的 NASA 機器人 Robonaut 2、中國農大研發的果園采摘機器人，這些產品都基于 ROS 進行設計。

ROS 的生態也不斷發展壯大，更多公司開始參與 ROS 的開發和源碼貢獻，社區涌現出大量的第三方工具和開源軟件包。包括 iRobot、博世在內的頂尖機器人公司，都為 ROS 的繁榮做出了努力。

為了更好地服務機器人從原型設計、部署再到生產的全過程，ROS 也在進化。

2017 年，官方正式推出了 ROS 2，改善了多機器人通信難、跨平臺通信差等情況。

信息傳遞更及時、穩定性更好的 ROS 2 也更適合工業生產環境。在工廠運行的 AGV 機器人、機械手智能控制、送餐等服務機器人、自動駕駛等新興智能機器人領域，ROS 2 得到了更廣泛的應用，小米的「鐵蛋」仿生四足機器人，以及自動駕駛開源軟件 Autoware.auto，都是基于 ROS 2 設計。

在 ROS 社區的帖子里，一位成員發言：ROS 2 已經準備好用于工業 | 來源：ROS 社區

現在看起來，Willow Garage 當時做了一個頗具前瞻性的選擇。ROS 不再僅僅局限于科研社區里的教育和研究，而是走向了產業應用，成為了支持機器人產業前進的核心底座之一。

收購案的另一個主角 Intrinsic，代表了谷歌在機器人探索上的最新階段。

2021 年 7 月，Intrinsic 經由長達五年半的孵化，從 Google X 獨立出來。這家公司所做的事情，是把 AI 技術應用到工業機器人上，通過 AI 訓練，讓工業機器人更智能。

發展軟件能力，正是谷歌在機器人戰略上的新思路。至于谷歌為什么會走上這條道路，還是要從谷歌在機器人上的第一次嘗試開始。

谷歌與機器人的糾纏起始于 2013 年。

當時，Android 之父安迪·魯賓（Andy Rubin）在加入谷歌的八年后，被指派了一項新工作——在谷歌內部組建起一個機器人團隊。這個秘密的機器人項目被命名為 Replicant，致敬知名科幻電影《銀翼殺手》中與真人無異的「復制人」。

在魯賓的主導下，谷歌一舉收購了八家機器人公司，其中包括大名鼎鼎的波士頓動力（Boston Dynamics）。如此大手筆的收購，幫助谷歌補足了在機器人在硬件和人才上的缺口，讓谷歌成為當時機器人行業的重要玩家之一。

魯賓在商業化上并不急于求成，他曾在接受采訪時說，這個部門不打算在未來幾年內推出任何有實際意義的產品。

Andy Rubin 轉向研究「真正」的機器人 | 來源：Techblog

在他任職的一年里，谷歌與被收購機器人公司之間，更像是一種合作關系。谷歌并不干涉波士頓動力以及其他幾家公司的研發計劃，而是從中「偷師」，開發自己的低價商業機器人。

但緩慢的商業化進度并不是谷歌所希望的，谷歌高層的耐心被耗盡了。

2014 年，Rubin 出走，谷歌機器人管理層多次重組，「賺錢」的緊迫性也落到了波士頓動力這些被收購的機器人公司頭上。

喬納森·羅森伯格（Jonathan Rosenberg）曾擔任 Replicant 團隊的臨時主管。他在一次公開發言時說，「作為一家像谷歌這樣的公司，不能將 30% 以上的資源放在需要 10 年時間才能成熟的產品上。」

曾經有消息稱，谷歌一度打算讓波士頓動力，研發一種可以快速商業化的、以輪胎和履帶驅動的家庭服務機器人。

谷歌的快速商業化理想遭到了這些技術極客們的抵制，以波士頓動力為首的被收購公司和谷歌高層，將不合擺上了臺面：被收購公司 Meka Robotics 的推廣計劃，因為谷歌高層的反對而終止；有一定名望的波士頓動力則直接公開回懟，堅持自己做的才是「終極的產品」。

從結果上來看，幾家機器人公司各干各的，谷歌沒能將任何一個轉變為盈利的業務。

iRobot 的 CEO 科林·安格爾（Colin Angel）曾經評價這件事情，他說，「缺乏一個像他（Rubin）一樣有聲望及眼光的人，將這幾家學術方向各不相同的機器人公司整合到一起」。

到這里，谷歌在機器人上的第一波探索，結果已經基本確定了。

Replicant 項目草草結束，谷歌的機器人工程師則去做其他的 Google X 項目。2017 年，將波士頓動力被賣給了軟銀。其他公司，例如曾在 DARPA（美國國防部）機器人挑戰賽上大放異彩的 Schaft，沒能做出更多驚艷的產品，最終被關停。

國內機器人創業公司宇樹科技的創始人王興興，可能更理解技術極客們的傲氣，他曾在社交媒體上分析谷歌和波士頓動力解綁的動機時說，「Marc Raibert（波士頓動力創始人）應該依舊期望按自己原本的路線做最卓越的機器人，而對把機器人降低成本推向民用賺錢并不怎么感興趣」。

波士頓動力 Atlas 的演示，在 YouTube 上獲得百萬播放量 | 來源：YouTube

但在 2020 年接受 The Verge 采訪時，波士頓動力公司業務發展副總裁邁克爾·佩里（Michael Perry）說，「你不能在爆火的 YouTube 視頻上建立一個盈利的機器人公司」。他在在給外界打預防針。「讓機器人在工業設施中讀取模擬儀表，這不會『點燃』互聯網，但對許多企業來說是變革性的。」

幾年的時間足夠這些聰明的創業者看清趨勢，現在的企業并不需要會耍「花招」的表演型機器人，他們需要的是軟硬件生態，系統性的集成，是能夠降低生產和運營成本的解決方案。這可能也說明了，谷歌想要商業化的目標是有解法的，只不過，他們還沒有找到正確的方法。

回到谷歌，他們沒有對機器人的熱情并沒有因此熄滅，只不過他們開始調整策略，從自己擅長的人工智能上入手，開始了在機器人上的「二進宮」。

Google X Robotics 解散后不久，谷歌集結原來項目的研究人員和工程師，組建了新團隊 Robotics at Google。新團隊由文森特·范霍克（Vincent Vanhoucke）帶領，他同時也是谷歌人工智能研究部門的引路人。

谷歌機器人的重點從硬件轉移到了軟件上，團隊不再癡迷機器人「類人」的構造，而是讓機械通過 AI 學習更加智能——他們意識到，以控制、機械為核心的機器人本體時代，正在悄悄向智能轉變。

2019 年，他們曾經與麻省理工等幾所前沿院校研發了一套分揀機，讓機械臂能夠從一堆雜物中挑出匹配的物品，并且放置到對應的盒子里。

而 2021 年 9 月從 GoogleX 獨立出去的 Intrinsic，則是谷歌為打造工業機器人軟件成立的新公司，它在用 AI 訓練讓機器人更智能的思路上，與谷歌整體的機器人新方向一脈相承。

團隊的第一個項目，是讓機械手分辨出不同的 USB 型號，再對應地插上插頭。項目的目的是通過 AI 訓練，讓單個機器人完成復雜的操作。這很容易讓人聯想到倉庫和超市里，機器人分揀的場景。

除了機器人單體的多線復雜操作，谷歌同樣希望AI能夠為多個機器人的協作賦能。在 Intrinsic 曝光的視頻中，他們展示了兩臺機械臂合作拼接家具，還有與瑞士蘇黎世聯邦理工學院合作的項目——四臺機械臂協作搭房子。

兩臺機器人使用感知、力控制和多機器人規劃，來組裝一件簡單的家具 | 來源：Intrinsic 官網

這些項目對應的，都是現實生產和生活環境中，具體而生動的工作場景。

就在 Intrinsic 收購 Open Robotics 兩家公司的同期，谷歌機器人團隊推出了 Robotics Transformer 1 多任務處理模型，其中包含了拉出餐巾紙、打開罐子、將物品放進和取出抽屜等高級的機器人技能。

Vanhoucke 的發言透露了他們下一階段的工作重心，他說，「我們還需要一段時間，才能真正牢牢掌握如何直接在商業上取得影響」。

再來仔細分析下這次收購案。Intrinsic 這次的收購案，是否意味著 ROS 這個重要的機器人開源生態，從此成為硅谷巨頭的「禁臠」？

答案比較復雜。

谷歌并沒有直接收購 ROS，而是 ROS 背后的兩家營利性公司。兩家公司的出現，其實也是 OSRF 基金會將 ROS 商業化的一種嘗試。

從組織架構歷史來看，OSRF 基金會接手后，ROS 社區的規模增長迅速，基金會為了維持生計，相繼成立了兩家公司，分別是 OSR（Open Source Robotics），以及在新加坡的 OSRC-SG。兩家公司為企業和政府客戶，提供基于 ROS 進行開發的合同制工作，以此支持基金會以及社區的發展。

谷歌不僅收購了兩家公司，也直接收購了公司的業務，以及背后的技術團隊。

在 Intrinsic 的 CEO 溫迪·譚·懷特（Wendy Tan White）在公開信中寫到，「歡迎 Brian Gerkey 及其團隊的加入」，「我們的目標是加速新一代機器人開發人員的發展」，以及「可以通過 Intrinsic 平臺為開發人員提供新的選擇」。

字里行間透露出，這場收購的重點，可能是「挖人」。

Gerkey 及其團隊，是 ROS 社區研發和維護，以及將 ROS 用于商業化實踐的核心力量。而谷歌現階段在機器人上的重點有二，一是 AI 軟件，二是產品與商業應用。

他們的加入對于谷歌來說，正起到了如虎添翼的作用，既補充了在軟件上發展機器人的能力，也帶來了做商業化項目的經驗。

ROSCon 2022 大賽上，兩家的罕見合影 | 來源：Open Robostic

這對 OSFR 基金會來說，同樣是一個合情理的選擇。

最近幾年，機器人行業快速發展，開發者對 ROS 的需求越來越多，Open Robotics 維護和研發的成本，以及旗下兩家公司的業務壓力都在增長。

Gerkey 在接受 IEEE 采訪時說，「我們正在努力支持這個非常廣泛的社區，作為一家資源有限的小公司，這對我們來說變得越來越困難。」

或許也是無奈之舉，基金會需要為自己尋找一個更大的合作伙伴，引入更多的資金和資源。

當然，Intrinsic 的收購，并不包括 ROS 系統。

收購完成后，基金會仍然會是 ROS 開源項目的負責人，繼續管理和運營社區，并且擁有商標、域名、網站的所有權，開源工具和項目會繼續留在基金會里。White 也表明，Intrinsic 將繼續投資基金會，讓他們能夠更穩定地發展。

如果說，這次收購對 ROS 社區的后續發展沒有什么影響，顯然并不現實。

在接受 IEEE 采訪時，Gerkey 提到，OSRC 團隊相較于社區里的其他組織和公司，在 ROS 的核心技術上花費的心力更多。

「當人們開始使用 ROS 并想要貢獻一些東西時，他們更有可能想要貢獻一個新東西，比如新傳感器的驅動程序或新算法」，「普通志愿者，很難為 ROS 核心的研發和維護做出貢獻。」

雖然 Intrinsic 的 CTO 托斯滕·克羅格（Torsten Kroeger）在隨后透露的工作安排中提到，「OSRC 團隊的首要任務是培育和發展 ROS 社區」。

但是，這仍然讓人擔心，當核心技術人員成為另一家公司的員工，他們還有沒有精力來繼續這份具有「公益性質」的工作？解決問題的優先級又是否也會發生變化？

這個問題的答案，可能沒人知道。

在 ROS 2 發展的幾年里，基金會也嘗試引入外部力量。

2018 年 ROS 2 技術指導委員會（Technical Steering Committee，TSC）成立，創始成員公司就包括微軟、亞馬遜英特爾等領頭企業。TSC 會更深度地參與到 ROS2 的發展方向、戰略布局、開發與發布中去。然而究其根本，這并不是一個緊密的利益結合體。

隨著收購而來的另一層隱憂則是，社區內的組織、公司在分享自己的成果時，是否對這樣一個與谷歌綁定的社區多一層顧忌。

ROS 社區何去何從？答案，還要留給時間。

最近幾年，硅谷巨頭們都在機器人上卯足了勁兒。亞馬遜聚焦與物流倉儲，在自己的倉庫里放進了大量分揀機器人、物流搬運機器人，讓機器人成為助力降本增效的工具。谷歌在「踩坑」了機器人本體之后，重新聚焦到軟件，尤其是在它最擅長的 AI 能力上。

在 2022 年最后發生的這起收購案，暴露出了谷歌在機器人領域的打法和野心。這次收購或許也揭示了，在未來，機器人領域將是一個更加熱鬧和激烈的戰場。