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一般情況下，編碼器可以分為模擬編碼器、數字量編碼器。其中，模擬編碼器可以分為旋轉變壓器、Sin/Cos編碼器。數字編碼器可以分為增量式編碼器、絕對編碼器、混合式編碼器。增量式編碼器是將位移轉換成周期性的電信號，再把這個電信號轉變成計數脈沖，用脈沖的個數表示位移的大小。絕對式編碼器的每一個位置對應一個確定的數字碼，因此它的示值只與測量的起始和終止位置有關，而與測量的中間過程無關。混合式絕對編碼器，它輸出兩組信息，一組信息用于檢測磁極位置，帶有絕對信息功能；另一組則完全同增量式編碼器的輸出信息。

編碼器是對旋轉角度和線性位移進行編碼的傳感器。其主要用于需要高精度且快速運行的設備中，一般情況下，它是由電動機驅動的設備。如工業機器人、組裝機器人、焊接機器人、自動導向機等。

另外，以編碼器的運動部件來看，可以分為旋轉式和直線式兩種。以檢測原理來看，可以分為光學式、磁式、感應式和電容式。